安卓（Linux）机器人相关术语

前言

机器人技术随着物联网和智慧城市的兴趣，得到了大发展。机器人技术依赖于硬件控制边缘设备，决策中心运行在操作系统之上，决策中心以通信方式控制硬件，这五个部分协调工作，实现机器人的动作和管理。机器人之上也有应用平台，各个行业的应用平台不尽相同。随着手机流行，基于Linux的安卓操作系统因为内核小功耗小也逐步适用到了机器人平台上。

FTDI：

USB通信。早期有FT-B系列，之后推出了FT-R，FT-H 系列，主要是USB 转UART，FIFO，SPI，I2C等

IC设备：

集成电路，硬件嵌入式一体设备

UART：

通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)

FIFO:

先入先出队列，这是一种传统的按序执行方法

MCU:

微控制单元(Microcontroller Unit;MCU)

PLD：

可编程逻辑器件

FPGA

即现场可编程门阵列，它是在PAL、GAL、CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物

USB To TTL

：红色—>VCC ，白色—>RX接收端 ，绿色—>TX发送端 ，黑色—>地。连接时要注意交叉互连，即把USB转TTL线的RX端接单片机的TX端，把TX端接单片机的RX端，剩下两脚不用接。TTL是数字电子技术中常用的一种逻辑门电路。被利用的最多是因为通常数据表示采用二进制规定，+5V等价于逻辑“1”，0V等价于逻辑“0”，这被称做TTL（晶体管-晶体管逻辑电平）信号系统，这是计算机处理器控制的设备内部各部分之间通信的标准技术。USB控制是一个由硬件组成的处理系统来完成的。TTL只是数字电路。
FT232RL 是将USB接口转换成232接口的控制芯片，并通过这种控制模拟出一个232接口，供232接口的外部设备使用。

ROS

控制手臂舵机（ROS里的move_base那块东西）
ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能

SLAM导航

(即时定位与地图构建)
SICK的激光雷达（LMS1XX）实现SLAM导航（ros里的gmapping那块东西）。

Armhf

硬浮点。64位的arm默认就是hf的，因此不需要hf的后缀。
ROS官网，源里直接有armhf及arm64架构的包（deb packge for Ubuntu）

那么在Android上通过chroot跑一个完整（内核还是原来的，所以只是重新跑一个 systemd init程序，以及后面的东西）的Linux发行版，然后就可以跑ros了。